The flexible surgical tool system 10 includes a flexible continuum structure consisting primarily of sequentially connected distal structures 11, intermediate connectors 15 and proximal structures 16, Further comprising a drive unit (21)； The power transmitting drive unit 21 includes a plurality of power transmitting mechanisms 22 corresponding to the driving proximal structural segments 17 and 18 respectively so that the power transmitting mechanism 22 has a pair of rotational motion inputs To a pair of rotational outputs whose axes intersect vertically, of which one rotational output parallel to the rotational input axis controls the direction of the rotational plane of the proximal segments 17, 18 And the other rotational motion output perpendicular to the rotational motion output shaft controls the pivoting angle of the proximal segment 17,18 in the plane of rotation so that the proximal segment 17,18 of the proximal structure 16 And to drive the distal structural segments 12, 13 in the distal structural body 11 connected thereto to pivot in the opposite direction.플렉시블 수술도구 시스템(10)은 주로 순서대로 연결된 원위 구조체(11), 중간 연결체(15)와 근위 구조체(16)로 구성되는 플렉시블 연속체 구조를 포함하고, 근위 구조체(16)와 연결되는 동력전달 구동유닛(21)을 더 포함하며； 동력전달 구동유닛(21)은 각각 구동 근위 구조 분절(17, 18)에 대응되는 다수의 동력전달기구(22)를 포함하여, 동력전달기구(22)는 축선이 평행한 한 쌍의 회전운동 입력을 축선이 수직으로 교차하는 한 쌍의 회전운동 출력으로 전환할 수 있으며, 그 중 회전운동 입력축선과 평행한 하나의 회전운동 출력은 근위 구조 분절(17, 18)의 선회 평면의 방향을 제어하기 위한 것이고, 회전운동 출력축과 수직인 다른 하나의 회전운동 출력은 근위 구조 분절(17, 18)의 선회 평면에서의 선회 각도를 제어함으로써, 근위 구조체(16) 중의 근위 구조 분절(17, 18)이 임의의 방향으로 선회하도록 구동하고, 나아가 그것과 연결된 원위 구조체(11) 중의 원위 구조 분절(12, 13)을 반대방향으로 선회하도록 구동시키기 위한 것이다.
