A medical arm assembly according to a disclosed embodiment includes a remote joint in which a remote point is located, and a virtual joint that supports the remote joint, and a relative position of the remote point with respect to a reference point passes through the reference point and the remote point. A position adjustment arm portion configured to move the remote joint so as to be changed only in a reference linear direction, and to be configured to fix the relative position of the remote point, and connected to the remote joint The medical tool is configured to be fixable and configured to be able to rotate the tool about a remote rotation axis that is perpendicular to the reference line and passes through the remote point, and is perpendicular to the remote rotation axis and the remote An operation arm unit configured to move the tool in a direction passing through a point, and the position adjustment arm unit and the operation arm unit are connected and supported； And a arm support whose serial reference point is located.開示された一実施例による医療用アームアセンブリは、遠隔点が位置する遠隔ジョイントと、前記遠隔ジョイントを支持し、基準点に対する前記遠隔点の相対位置が前記基準点及び前記遠隔点を通過する仮想の基準直線方向にのみ変更されるように前記遠隔ジョイントを移動させ得るように構成され、前記遠隔点の前記相対位置を固定させ得るように構成される位置調節アーム部と、前記遠隔ジョイントと連結され、医療用道具が固定可能に構成され、前記基準直線に垂直で前記遠隔点を通過する遠隔回転軸を中心に前記道具を回転させ得るように構成され、前記遠隔回転軸に垂直で前記遠隔点を通過する方向に前記道具を移動させ得るように構成される動作アーム部と、前記位置調節アーム部及び前記動作アーム部が連結されて支持され、前記基準点が位置するアーム支持部とを含む。
