Telerobotic, telesurgical, and/or surgical robotic devices, systems, and methods employ surgical robotic linkages that may have more degrees of freedom than an associated surgical end effector n space. A processor can calculate a tool motion that includes pivoting of the tool about an aperture site. Linkages movable along a range of configurations for a given end effector position may be driven toward configurations which inhibit collisions. Refined robotic linkages and method for their use are also provided.Les dispositifs, systèmes et procédé télérobotiques, téléchirugicaux et/ou chirurgicaux/robotiques font appel à des tringleries robotiques pouvant avoir une plus grande plage de liberté qu'un espace chirurgical et effecteur terminal n associé. Un processeur peut calculer un mouvement d'outil consistant en un pivotement de l'outil sur un site d'ouverture. Des tringleries pouvant se déplacer selon diverses configurations pour une position donnée d'effecteur terminal peuvent être développées en configurations qui empêchent les collisions. L'invention concerne également des tringleries robotiques perfectionnées et leurs utilisations.
