A variable rigidity actuator is provided with: a flexible tube member (1) a plurality of magnetic powders (2) that are used to fill the interior of the tube member (1) a coil (3) that is wound around the outer periphery of the tube member (1) so as to surround the magnetic powders (2) a drive unit that supplies electrical current to the coil (3) and an instruction unit (5) that issues an instruction for supplying electrical current to the drive unit (4). The coil (3) uses the current that is supplied from the drive unit (4) to generate a magnetic field in accordance with an instruction from the instruction unit (5) and the plurality of magnetic powders (2) spontaneously magnetize, are magnetically coupled to one another, and become rigid.Linvention concerne un organe de commande à rigidité variable comportant : un tube souple (1) plusieurs poudres magnétiques (2) utilisées pour remplir lintérieur du tube (1) une bobine (3) qui est enroulée autour de la périphérie externe du tube (1) de manière à circonscrire les poudres magnétiques (2) une unité de commande qui alimente la bobine (3) en électricité et une unité dinstruction (5) qui envoie une instruction dalimentation de lunité de commande (4) en électricité. La bobine (3) utilise le courant provenant de lunité de commande (4) pour générer un champ magnétique conformément à une instruction émise par lunité dinstruction (5), les multiples poudres magnétiques (2) se magnétisent alors spontanément, se couplent magnétiquement les unes aux autres et se rigidifient.可撓性のチューブ部材(1)と、チューブ部材(1)の内部に充填された複数の磁性粉体(2)と、磁性粉体(2)を取り囲むようにチューブ部材(1)の外周に巻回されたコイル(3)と、コイル(3)に電流を供給する駆動部(4)と、駆動部(4)に電流を供給させる指示を行う指示部(5)と、を備え、指示部(5)からの指示に応じて駆動部(4)から供給された電流によりコイル(3)が磁界を発生し、複数の磁性粉体(2)が自発磁化を生じて互いに磁気的に結合し硬化する硬度可変アクチュエータ。
