Provided are an operating force detection device and walking assistance device having a simple structure, whereby a decrease in precision is suppressed. An operating force detection device (300) used in a walking assistance device is provided with a sliding pipe (560) capable of sliding in an axial direction in response to gripping thereof, a fixed pipe (510) arranged inside the sliding pipe (560), pressure-sensitive resistance sensors (550), (551) fixed with respect to the fixed pipe (510) so as to detect an operating force acting in the axial direction of the sliding pipe (560), and a pressing member (540) fixed to the sliding pipe (560) and arranged facing the pressure-sensitive resistance sensors (550), (551) so as to transmit a force acting in the axial direction of the sliding pipe (560) to the pressure-sensitive resistance sensors (550), (551).Linvention concerne un dispositif de détection de force de commande et un dispositif daide à la marche ayant une structure simple, ce qui permet la suppression dune diminution de précision. Un dispositif de détection de force de commande (300) utilisé dans un dispositif daide à la marche est muni dun tuyau coulissant (560) capable de coulisser dans une direction axiale en réponse à la saisie de celui-ci, un tuyau fixe (510) disposé à lintérieur du tuyau coulissant (560), des capteurs de résistance sensibles à la pression (550), (551) fixés par rapport au tuyau fixe (510) de manière à détecter une force dactionnement agissant dans la direction axiale du tuyau coulissant (560), et un élément de pression (540) fixé sur le tuyau coulissant (560) et disposé en face des détecteurs de résistance sensibles à la pression (550), (551) de manière à transmettre une force agissant dans la direction axiale du tuyau coulissant (560) aux capteurs de résistance sensibles à la pression (550), (551).構造が簡単で精度の低下が抑制される操作力検出装置および歩行補助装置を提供する。歩行補助装置に用いられる操作力検出装置(300)は、把持に応じて軸方向に摺動可能な摺動パイプ(560)と、摺動パイプ(560)の内部に配置された固定パイプ(510)と、摺動パイプ(560)の軸方向に作用す
