THOMAS G COOPER,クーパー，トーマス，ジー,ANTHONY K MCGROGAN,マクグロガン，アンソニー，ケイ,ROBERT E HOLOP,ホロップ，ロバート，イー
申请号：
JP2019074698
公开号：
JP2019111414A
申请日:
2019.04.10
申请国别(地区):
JP
年份:
2019
代理人:
摘要：
To solve problems with the prior art.SOLUTION: A surgical system (200) includes a surgical instrument (260) sensitive to backlash that adversely affects transmission of controlled torque and position to the surgical instrument. The surgical instrument (260) is coupled to motors in a surgical instrument manipulator assembly (240) via a mechanical interface. The combination of the mechanical interface and surgical instrument manipulator assembly (240) has low backlash, e.g., less than 0.7 degrees. The backlash is controlled in the surgical instrument manipulator assembly (240). From a drive output disk (545) in the surgical instrument manipulator assembly to a driven disk (964) of the surgical instrument, the mechanical interface has zero backlash for torque levels used in surgical procedures.SELECTED DRAWING: Figure 2【課題】従来技術の問題点を解決する。【解決手段】手術システム（２００）は、外科器具への制御されたトルク及び位置の伝達に悪影響を与えるバックラッシュに敏感な手術器具（２６０）を含む。外科器具（２６０）は、機械的インターフェースを介して外科器具マニピュレータアセンブリ（２４０）内のモータに連結される。機械的インターフェースと外科器具マニピュレータアセンブリ（２４０）との組み合わせは、例えば０．７度未満の、低バックラッシュを有する。バックラッシュは、外科器具マニピュレータアセンブリ（２４０）内で制御される。外科器具マニピュレータアセンブリ内の駆動出力ディスク（５４５）から外科器具の被駆動ディスク（９６４）に、機械的インターフェースは、外科処置において用いられるトルクレベルについて、ゼロバックラッシュを有する。【選択図】図２
