PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a medical manipulator which has improved invasiveness in living tissues and difficulty in emergency avoidance caused by holding torque of a vibration type actuator.SOLUTION: A medical manipulator 30 is provided with: a drive unit 4 which includes at least a vibration type actuator 10 having a vibrator 1 where vibration waves are excited by application of AC voltage, a moving body 2 that relatively moves in response to the vibration waves with respect to the vibrator 1, and pressurizing means 3 for applying pressure between the vibrator 1 and the moving body 2； a manipulator unit 9 which is connected to the drive unit 4 and displaces by driving of the drive unit 4； a support part for supporting the drive unit 4 and the manipulator unit 9； a driving circuit 12 which is connected to the vibrator 1 and applies AC voltage to the vibrator 1； and torque control means 6 for controlling holding torque by which the vibrator 1 holds the moving body 2.【課題】 振動型アクチュエータの保持トルクに起因した、生体組織との侵襲性、緊急回避困難性を改善した医療用マニピュレータを提供する。【解決手段】 本発明の医療用マニピュレータ３０は、交流電圧の印加により振動波が励起される振動体１と、前記振動波を受けて振動体１に対して相対移動する移動体２と、振動体１と移動体２との間に圧力を印加する加圧手段３と、を有した振動型アクチュエータ１０を少なくとも備える駆動部４と、駆動部４に接続され、駆動部４の駆動により変位するマニピュレータ部９と、駆動部４とマニピュレータ部９とを支持する支持部と、振動体１に接続され、振動体１に交流電圧を印加する駆動回路１２と、振動体１が移動体２を保持する保持トルクを制御するトルク制御手段６と、を備えることを特徴とする。【選択図】 図１
