PROBLEM TO BE SOLVED: To address such a case that, when a medical manipulator that includes a vibration type actuator having a holding torque is used for a treatment support procedure, the medical manipulator receives a stress caused by motion of a living body and durability thereof often reduces.SOLUTION: A medical manipulator 30 comprises: a driving section 6 at least including a vibration type actuator 10 a manipulator section 5 at least including an insertion portion 18 to be inserted in a living body, connected to the driving section 6 and moving by driving of the driving section 6 a support section 4 for supporting the driving section 6 and the manipulator section 5 a driving circuit 9 connected to the vibration type actuator 10 and outputting a driving signal 42 for driving the vibration type actuator 10, to the vibration type actuator 10 and stress compensation means 11 reducing stress generated in the insertion portion 18 caused by the motion of the living body.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】 保持トルクを有した振動型アクチュエータを備えた医療用マニピュレータを処置支援行為に使用した場合に、医療用マニピュレータは生体の動きに起因する応力を受け、耐久性が低下する場合があった。【解決手段】 医療用マニピュレータ30であって、振動型アクチュエータ10を少なくとも備える駆動部6と、生体内に挿入される挿入部18を少なくとも備えるとともに、駆動部6に接続され、駆動部6の駆動により移動するマニピュレータ部5と、駆動部6と前記マニピュレータ部5とを支持する支持部4と、振動型アクチュエータ10に接続され、振動型アクチュエータ10を駆動する駆動信号42を振動型アクチュエータ10に出力する駆動回路9と、生体の動きに起因して、挿入部18に生ずる応力を低減する応力補償手段11とを備えることを特徴とする。【選択図】 図1
