The delivery system comprises a delivery device and a delivery device removably attached to the service. The plurality of actuators can be operated to position the opening of the delivery device relative to the target position. The material supply system supplies the material to the delivery device. The navigation system tracks the target location and opening when the target site moves during treatment and when the aperture is moved during treatment.The control device controls the movement of the opening and \/ or the flow rate of the material to achieve the desired delivery of the material at the target site using various methods.送達システムは、送達器具と該送達器具に取り外し可能に取り付けられた送達装置とを備える。複数のアクチュエータは、送達装置の開口を目標部位に対して位置決めするように操作可能である。材料供給システムは、材料を送達装置に供給する。ナビゲーションシステムは、目標部位が処置中に移動した時及び開口が処置中に移動した時に目標部位及び開口を追跡する。制御装置は、種々の方法を用いて目標部位における材料の所望の送達を達成するために、開口の移動及び/又は材料の流量を制御する。
