Milking arrangement (1) comprising: • - a milking parlour (2) with teat cups (8), • - a robot arm (7) for connecting the teat cups to the teats (5) of a milking animal (3) • - a control means (6, 9) for controlling the robot arm, and comprising: • - a coherent light source (12) emit a coherent beam (13) of optical radiation, • - a speckle pattern generator (14) for forming a speckled beam (16) • - a camera (9) for imaging a reflected part of said beam, and • - a control unit (6) arranged to form a three-dimensional image from said image by comparing said image with a reference image of said beam, and statistically cross- correlating said speckle pattern with the speckle pattern in said reference image, to identify said teats and said teat cups and to detect the location thereof with respect to the camera, on the basis of said three-dimensional image.Linvention concerne un agencement de traite (1), comprenant : - une salle de traite (2) ayant des gobelets trayeurs (8), - un bras de robot (7) pour relier les gobelets trayeurs aux mamelles (5) dun animal de traite (3), - un moyen de commande (6, 9) pour commander le bras de robot, et comprenant : - une source de lumière cohérente (12) qui émet un faisceau cohérent (13) de rayonnement optique, - un générateur de forme de tacheture (14) pour former un faisceau tacheté (16), - une caméra (9) pour représenter une partie réfléchie dudit faisceau, et - une unité de commande (6) agencée pour former une image tridimensionnelle de ladite image par comparaison de ladite image avec une image de référence dudit faisceau, et par corrélation croisée statistique de ladite forme de tacheture avec la forme de tacheture de ladite image de référence, pour identifier lesdites mamelles et lesdits gobelets trayeurs et pour détecter leur emplacement par rapport à la caméra sur la base de ladite image tridimensionnelle.
