Eine Assistenzvorrichtung umfasst eine Körpermontagefixierung (2), ein Stellglied (4R, 4L), einen Aktionszustandsdetektor (35, 43RS) und eine Steuerung (61). Die Steuerung (61) ist konfiguriert, um einen Antrieb des Stellgliedes (4R, 4L) zu steuern. Die Steuerung (61) ist konfiguriert, um eine abgeschätzte Haltung des Trägers zu beziehen, die basierend auf den durch den Aktionszustandsdetektor (35, 43RS) erfassten Aktionserfassungsinformationen abgeschätzt wird, wenn das Stellglied (4R, 4L) das Unterstützungsmoment erzeugt. Die Steuerung (61) ist konfiguriert um zu bestimmen, ob die abgeschätzte Haltung eine unangemessene Haltung ist oder nicht, bei der eine übermäßige Kraft an einen unteren Rückenabschnitt angelegt wird.An assistance device comprises a body mounting fixation (2), an actuator (4R, 4L), an action status detector (35, 43RS) and a controller (61). The controller (61) is configured to control a drive of the actuator (4R, 4L). The controller (61) is configured to obtain an estimated posture of the wearer that is estimated based on the action detection information detected by the action condition detector (35, 43RS) when the actuator (4R, 4L) generates the assist torque. The controller (61) is configured to determine whether or not the estimated posture is an inappropriate posture in which excessive force is applied to a lower back portion.
