Jun Ashihara,Yoshihisa Matsuoka,Hiroshi Matsuda,Yutaka Hiki,Makoto Shishido
申请号：
DE112010000770
公开号：
DE112010000770T5
申请日:
2010.01.19
申请国别(地区):
DE
年份:
2013
代理人:
摘要：
In einer Gehunterstützungseinrichtung (D) mit einem Paar von Beingliedern (14), die jeweils mit einem Stützelement (10) durch ein erstes Gelenk (20) verbunden sind und ein erstes Glied (22) und ein zweites Glied (26) haben, welches mit dem ersten Glied durch ein zweites Gelenk (30) verbunden ist, und Aktuatoren (40), wobei jeder von den Aktuatoren betätigt wird, um das erste Glied und das zweite Glied relativ zueinander zu verlagern, um eine Unterstützungskraft zu erzeugen, welche wenigstens einen Teil des Körpergewichts eines Benutzers P unterstützt, um den Benutzer beim Gehen zu unterstützen, ist ein Vorwärts-Überstandsbetrag von dem zweiten Gelenk, welcher bei einer Änderung eines Winkels zwischen dem ersten Glied und dem zweiten Glied um das zweite Gelenk herum vorstehen soll, verändert. Wo das zweite Gelenk dem Kniegelenk entspricht, wird es hierdurch möglich, den Vorwärts-Überstandsbetrag von dem zweiten Gelenk, welcher von dem Rumpf des Benutzers bei einer Änderung des Winkels um das zweite Gelenk vorstehen soll, zu verändern, d. h. zu reduzieren, um auf diese Weise die Trägheitskraft um die vertikale Achse zu reduzieren, während der unnatürliche Eindruck des äußeren Erscheinungsbilds abgeschwächt wird.In a gehunterstützungseinrichtung (d) with a pair of leg members (14), which are each provided with a support element (10) through a first articulation (20) are connected with each other, and a first member (22) and a second member (26) have, which with the first member by means of a second pivot (30) is connected, and actuators (40), wherein each of the actuators is actuated to the first member and the second member to move relative to one another, in order to produce an assistance force, which at least a part of the body weight of a user p in order to assist the user when walking, is a forward - via state amount of the second joint, which in the case of a change in an angle between the first member and said second member about the second joint is to projectin
