PURPOSE: A micro-robot for blood vessel inspection using a hydraulic propulsion method is provided to maximize a propulsion force by pressurizing blood drawn in the micro-robot several times and discharging the pressurized blood. CONSTITUTION: A guide pipe(10) comprises one or more connection structure having different diameters in the flow direction of blood. The guide pipe comprises an inlet pipe(10A), a flow pipe(10B), and a discharge pipe(10C). The flow pipe allows the flow of blood pressurized first through the inlet pipe and blood pressurized secondly by a pressure pump(30). The pressure pump pressurizes blood drawn into the guide pipe. An opening/closing valve(20) is coupled to the inlet pipe via flanges on both ends thereof.본 고안은 마이크로 캡슐형 로봇에 있어 혈액을 이용한 추진장치가 구비된 혈관탐사 마이크로 로봇에 관한 것이다.이러한, 본 고안은 혈액의 흐름을 따라 상이한 직경차를 형성한 하나 이상의 연결구조로 이루어지면서 내측에 개폐수단이 구비되는 유도관(10)과 상기 유도관의 내측으로 유입되는 혈액을 가압토록 설치되고 외부동력으로 가동이 이루어지는 가압펌프(30)로 구성되는 것이다.따라서, 기존의 스크류 프로펠러를 이용한 추진장치나 보행수단을 이용한 대신 혈액을 유입하는 유도관과 유입된 혈액을 가압하여 분출시키는 가압펌프로 구성된 추진장치를 제공함으로써 마이크로 로봇의 추진력을 발생시킴과 동시에, 마이크로 로봇이 전,후,좌,우 원하는 방향으로 쉽게 이동토록 하여 혈관 내부에서 조향성능을 향상시킬 수 있는 장점이 있다.
