SAINSBURY, Benjamin,HENRY, Jessica,FILIPPOV, Mihail,LA, Ryan
申请号：
CACA2019/050675
公开号：
WO2019/218081A1
申请日:
2019.05.17
申请国别(地区):
CA
年份:
2019
代理人:
摘要：
Virtual reality (VR) surgical systems with haptic feedback are described herein that can be used to simulate several instruments and surgeries. The instruments can include a tool assembly； first and second brackets each having first shafts that are rotatably coupled at first and second end regions of the tool assembly and second shafts that are rotatably coupled to first and second robotic arms； a surgical tool assembly coupled to an end portion of the tool assembly and having an elongated member that extends within the tool assembly； an elongated member position sensor assembly configured to provide position information of a position of the elongated member to a computing unit； and an elongated member force feedback assembly housed within the cavity and coupled to the elongated member. The elongated member force feedback assembly is configured to provide haptic feedback to the user of the instrument.L'invention concerne des systèmes chirurgicaux de réalité virtuelle (VR) à rétroaction haptique qui peuvent être utilisés pour simuler plusieurs instruments et interventions chirurgicales. Les instruments peuvent comprendre un ensemble outil ； des premier et second supports comportant chacun des premiers arbres qui sont couplés en rotation au niveau de première et seconde régions d'extrémité de l'ensemble outil et des seconds arbres qui sont couplés en rotation à des premier et second bras robotiques ； un ensemble outil chirurgical couplé à une partie d'extrémité de l'ensemble outil et comportant un élément allongé qui se prolonge à l'intérieur de l'ensemble outil ； un ensemble capteur de position d'élément allongé conçu pour fournir des informations de position concernant la position de l'élément allongé à une unité de calcul ； et un ensemble de rétroaction de force d'élément allongé situé à l'intérieur de la cavité et couplé à l'élément allongé. L'ensemble de rétroaction de force d'élément allongé est conçu pour fournir une rétroaction haptique à l'utilisateur de l'in
