The robotic upper limb rehabilitation device (10) assists in rehabilitation of an upper limb of a human patient recovering from a stroke or the like. The device (10) is an exoskeleton having an articulated shoulder assembly (12) having five degrees of freedom, including at least two degrees of freedom simulating inner shoulder movement. An upper arm member (14) is pivotally attached to the shoulder assembly (12), and a forearm assembly (16) is pivotally attached to the upper arm member (14). An inflatable handgrip (18) extends from the forearm assembly (16). A robotic control unit 50 receives signals from sensors (52, 54, 56, 58, 60, 61) and is configured to activate actuators (22, 24, 26, 28, 30, 32) attached to the exoskeleton to assist upper limb movement when required, or to permit the exoskeleton to conform to upper limb movement when no assistance is required.L'invention concerne un dispositif robotique de rééducation de membre supérieur (10) fournissant une aide à la rééducation d'un membre supérieur d'un patient humain récupérant d'un accident vasculaire cérébral ou analogue. Le dispositif (10) est un exosquelette présentant un ensemble d'épaule articulé (12) ayant cinq degrés de liberté, comprenant au moins deux degrés de liberté simulant un mouvement interne de l'épaule. Un élément de bras supérieur (14) est fixé de manière pivotante à l'ensemble d'épaule (12), et un ensemble d'avant-bras (16) est fixé de manière pivotante à l'élément de bras supérieur (14). Une poignée gonflable (18) s'étend à partir de l'ensemble d'avant-bras (16). Une unité de commande robotique (50) reçoit des signaux provenant des capteurs (52, 54, 56, 58, 60, 61) et est configurée pour activer des actionneurs (22, 24, 26, 28, 30, 32) fixés à l'exosquelette pour aider le mouvement du membre supérieur le cas échéant, ou pour permettre à l'exosquelette de se conformer au mouvement du membre supérieur lorsqu'aucune assistance n'est requise.
