더 보드 오브 리젠츠 오브 더 유니버시티 오브 텍사스 시스템;콜루브리스엠엑스 인코포레이티드
发明人:
김 다니엘 에이치,신 동석,장 태호,박 용만,이 제한,김 홍민,남 기훈,한 서경
申请号：
KR1020197034574
公开号：
KR1021390210000B1
申请日:
2018.12.20
申请国别(地区):
KR
年份:
2020
代理人:
摘要：
An end effector for a surgical device is provided, comprising: a housing comprising an outer wall and an inner opening, and opposing first and second walls extending along opposite sides of the opening； A first actuator pivotally coupled to the first wall of the housing； A second actuator pivotally coupled to the second wall of the housing； And a coupling disposed within the opening of the housing and between at least a portion of the first actuator and the second actuator, the coupling comprising opposing first and second ends, each end of the And the coupling, pivotally coupled to a different one of the first actuator and the second actuator. A mechanism for controllably moving a wire within the flexible tubular member comprising a portion between the ends connected to the actuator of the end effector and opposing wire ends extending outwardly of the proximal end of the flexible tubular member to operate the actuators. Is provided, the mechanism comprises a drive mechanism； And a coupling extending between the drive mechanism and the wire end, the movement of the coupling in the direction of the wire end causing the opposite motion of the wire end.수술 장치용의 엔드 이펙터가 제공되고, 이는 외부 벽 및 안에 있는 개구, 및 상기 개구의 대향 측면들을 따라 연장되는 대향하는 제 1 벽 및 제 2 벽을 포함하는 하우징； 상기 하우징의 상기 제 1 벽에 피봇식으로 결합된 제 1 액추에이터； 상기 하우징의 상기 제 2 벽에 피봇식으로 결합된 제 2 액추에이터； 및 상기 하우징의 상기 개구 내에 그리고 상기 제 1 액추에이터 및 상기 제 2 액추에이터의 적어도 일부 사이에 배치되는 커플링으로서, 상기 커플링은 대향하는 제 1 단부 및 제 2 단부를 포함하고, 각각의 단부는 상기 제 1 액추에이터 및 상기 제 2 액추에이터 중의 상이한 하나에 피봇식으로 결합되는, 상기 커플링을 포함한다. 액추에이터들을 작동시키기 위해, 엔드 이펙터의 액추에이터에 연결된 단부 사이의 부분 및 가요성 관형 부재의 근위 단부의 외측으로 연장되는 대향하는 와이어 단부들을 포함하는 와이어를 가요성 관형 부재 내에서 제어가능하게 이동시키는 기구가 제공되고, 상기 기구는 구동 기구； 상기 구동 기구와 와이어 단부 사이에서 연장되는 커플링으로서, 상기 와이어 단부의 방향에서의 상기 커플링의 이동이 상기 와이어 단부의 대향 운동을 야기하는, 상기 커플링을 포함한다.
