In order to locate the surgical tools during anatomical surgery, the image capture device 218 captures images of the surgical site and the processor 202 captures images (e.g., 406b) based on color and / or geometric constraints, (906). <； / RTI >； Based on the physical properties of the surgical tools, 2D masks of surgical instruments are detected (908). In addition, when the 2D masks of the surgical tools are occluded at the ends and / or ends of the surgical instruments, the postures of the surgical instruments are estimated (912).해부학적 수술 동안 수술 도구들을 위치확인하기 위해, 영상 포착 디바이스(218)는 수술 부위의 영상들을 포착하고, 프로세서(202)는 색상 및/또는 기하학적 제약조건들에 기초하여 영상들(예컨대, 406b)에 존재하는 수술 도구들의 물리적 특성들을 결정한다(906). 수술 도구들의 물리적 특성들에 기초하여, 수술 도구들의 2D 마스크들이 검출된다(908). 게다가, 수술 도구들의 2D 마스크들이 수술 도구들의 선단들 및/또는 단부들에서 폐색될 때, 수술 도구들의 자세들이 추정된다(912).
