PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle attitude estimation device for accurately estimating the attitude of a vehicle. SOLUTION: A Kalman filter is used by receiving inputs of positioning information detected by a positioning information detecting unit 15, angular velocity information detected by an angular velocity information detecting unit 16 and acceleration information detected by an acceleration information detecting unit 17. And a Kalman filter calculation unit 109 that obtains a state estimation value indicating the attitude state of the vehicle, and a determination unit 107 that determines whether the vehicle is going straight or turning based on the steering angle detected by the steering angle detection unit 20. A current yaw angle calculation unit 106 that obtains a current yaw angle in the vehicle by the straight-ahead calculation processing when it is determined to be straight, and obtains a current yaw angle in the vehicle when the turn is calculated, A yaw angle correction unit 110 that corrects the yaw angle in the state estimation value calculated by the Kalman filter calculation unit 109 using the current yaw angle calculated by the current yaw angle calculation unit 106 is provided. [Selection diagram] Figure 2【課題】車両の姿勢を精度良く推定する車両の姿勢推定装置を提供する。【解決手段】測位情報検出部１５にて検出した測位情報、角速度情報検出部１６にて検出した角速度情報、及び、加速度情報検出部１７にて検出した加速度情報の入力を受けて、カルマンフィルタを用いて、車両の姿勢状態を示す状態推定値を求めるカルマンフィルタ演算部１０９と、操舵角検出部２０にて検出した操舵角に基づいて車両が直進であるか旋回であるかを判定する判定部１０７と、直進と判定した場合に、直進用演算処理にて車両における現在ヨー角を求め、旋回と判定した場合に、旋回用演算処理にて車両における現在ヨー角を求める現在ヨー角演算部１０６と、カルマンフィルタ演算部１０９にて求めた状態推定値におけるヨー角について、現在ヨー角演算部１０６にて求めた現在ヨー角を用いて補正するヨー角補正部１１０とが備えられている。【選択図】図２
