A minimally invasive system that uses a surgical robot as a three-dimensional printer for producing biological tissue in the body of a subject. Preoperative planning is used to direct and control both robot motion and robotic bioink extrusion. The movement of the robot cooperates with the ink extrusion to form a layer with the desired thickness and dimensions, and the use of different types of ink allows the composite element to be placed. Such systems typically have a small diameter bioink ejection mechanism, in the form of a piston driven cannula, to allow access to areas such as joints in confined spaces. The robot control is programmed such that the angular movement is about a pivot point at the point of insertion into the subject. The bio-ink can be stored in a predetermined layer within the cannula to allow for continuous dispensing from one cannula.被検者の身体内で生物学的組織を製造するための３次元プリンタとして手術ロボットを用いる低侵襲システム。術前計画を用いて、ロボットの運動およびロボットによるバイオインク押出しの双方を指示および制御する。ロボットの運動は、インク押出しと協調して、所望の厚みおよび寸法を有する層を形成し、異なるタイプのインクの使用は、複合要素が載置されることを可能にする。そのようなシステムは、通常、ピストン駆動カニューレの形態の、小径バイオインク吐出機構を有し、限られた空間で関節等の領域へのアクセスを可能にする。ロボット制御は、角運動が、被検者への挿入点における枢動点の周りで行われるようにプログラムされる。バイオインクは、１つのカニューレからの連続分注を可能にするように、カニューレ内の所定の層に格納することができる。
