In certain embodiments, the ultrasound receive beamformer 212 is configured to form a beam 112 in only one direction of transmission ultrasonic waves with a one-way delay. Receive beamforming in some embodiments is used to track in real time surgical instruments other catheters, or needles in the image region of interest. The instrument incorporates a receiver or an ultrasonic transmitter small for transmitting or receiving a transmission ultrasonic wave to the tip. In any, additional transducers mounted along the instrument, to provide the orientation of the instrument.ある態様において、超音波受信ビーム形成器212は、一方向の遅延を用いて透過型超音波の一方向のみのビーム形成112をするために構成される。幾つかの実施例における受信ビーム形成は、関心領域の画像内にあるカテーテル、ニードル又は他の手術器具をリアルタイムでトラッキングするのに使用される。前記器具は、その先端に透過型超音波を送信又は受信するための小さな超音波送信機又は受信機を組み入れている。任意では、追加のトランスデューサが前記器具に沿って取り付けられ、この器具の方位を提供する。
