PROBLEM TO BE SOLVED: To downsize an actuator of a motion-assisting device.SOLUTION: A motion-assisting device includes: joint parts 7A and 7B structured so as to turn in association with motion of the joint of a wearer support frames 5a and 5b and turn frames 6a and 6b turnably connected to one another via the joint parts 7A and 7B a coupling frame 9 an actuator 10 giving driving power to the turning motion of the joint parts 7A and 7B and a twist spring 15 biasing the joint parts 7A and 7B so as to turn in a single direction.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】動作補助装置のアクチュエータを小型化できるようにする。【解決手段】装着者の関節の動作に合わせて回動するように構成された関節部7A,7Bと、関節部7A,7Bにより互いに回動可能に連結された支持フレーム5a,5b及び回動フレーム6a,6bと、連結フレーム9と、関節部7A,7Bの回動動作に駆動力を与えるアクチュエータ10と、関節部7A,7Bを一方向に回動するように付勢するねじりバネ15と、を有する。【選択図】図3
