force feedback grip device is provided with a mechanical gripper 23, and the electromagnetic actuator 22, the use of the force feedback controller 21. Mechanical grippers 23 are operable to be actuated to one of a plurality of gripping position for gripping an object. Electromagnetic actuator 22 includes a magnetic viscosity elastomer ( "MRE"). MRE, depending on the variable intensity of the magnetic field applied to the MRE, is operable to transition between a plurality of shapes, the shape of the MRE is a mechanical gripper 23, one of the grip position to operate in. Force feedback controller 21, and estimates the grip of a mechanical gripper 23, based on a sensing of the load force of the object corresponding to the gripping force of the mechanical grippers 23, controls the variable intensity of the magnetic field applied to the MRE it is operable to.力フィードバックグリップデバイスは、機械的グリッパ23と、電磁アクチュエータ22と、力フィードバックコントローラ21とを使用する。機械的グリッパ23は、対象物を掴むための複数のグリップ姿勢のうちの1つに作動されるように動作可能である。電磁アクチュエータ22は、磁気粘性エラストマー(「MRE」)を含む。MREは、MREに印加される磁場の可変強度に依存して、複数の形状間で推移するように動作可能であり、MREの各形状は、機械的グリッパ23を、グリップ姿勢のうちの1つに作動させる。力フィードバックコントローラ21は、機械的グリッパ23のグリップ力の推定と、機械的グリッパ23のグリップ力に対応する対象物の荷重力の感知とに基づいて、MREに印加される磁場の可変強度を制御するように動作可能である。
