Um einen flexiblen Manipulator durch Schätzen des Krümmungsstatus des flexiblen Manipulators mit hoher Genauigkeit bei geringen Kosten genau zu steuern, umfasst eine Steuervorrichtung (2) für einen flexiblen Manipulator, die ein Antriebsmittel (8) eines flexiblen Manipulators (4) mit einem beweglichen Teil (7) an einem distalen Ende eines flexiblen Einführabschnitts, der in den Körper einzuführen ist, in Intervallen in Längsrichtung gemäß einem Steuerparameter steuert: eine Speichereinheit (12) für eine physische Information, die eine physische Information eines Patienten speichert, in den der Einführabschnitt eingeführt ist eine Positionsinformationseingabeeinheit (14), in die eine Positionsinformation des beweglichen Teils (7) in einem Zustand eingegeben wird, in dem er in den Patienten eingeführt ist und eine Parameteranpassungseinheit (16), die den Steuerparameter auf Basis der in der Speichereinheit (12) für eine physische Information gespeicherten physischen Information und der in die Eingabeeinheit (14) für eine physische Information eingegebenen Positionsinformation anpasst.A flexible manipulator by estimating the curvature status of the flexible manipulator with a high degree of accuracy to accurately control the case of low cost, comprises a control device (2) for a flexible manipulator, which a drive means (8) of a flexible manipulator (4) with a movable part (7) at a distal end of a flexible insertion section, which is to be introduced into the body, at intervals in the longitudinal direction according to one control parameter controls: a memory unit (12) for a physical information, which stores a physical information of a patient, in which the insertion section is introduced a position information, an administration unit (14), into which a position information of the movable part (7) in a state, is input to which it is introduced into the patient and a parameter adaptation of a unit (16), which on the basis of the control parameter in the memory unit (1
