Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Berechnen eines Kalibrierungsparameters eines Roboterwerkzeugs. Das Verfahren basiert darauf, dass ein Bilddatensatz einer medizinischen Bildgebung eines Bildvolumens mittels einer ersten Schnittstelle empfangen wird, wobei das Bildvolumen einen Teil des Roboterwerkzeugs umfasst, und wobei das Roboterwerkzeug an einem Roboter befestigt ist. Weiterhin wird ein Roboterdatensatz mittels einer zweiten Schnittstelle empfangen, wobei der Roboterdatensatz eine Position wenigstens einer beweglichen Achse des Roboters während der Aufnahme des Bilddatensatzes umfasst. Weiterhin wird die Position und/oder Orientierung einer Markierung im Bilddatensatz mittels einer Recheneinheit bestimmt. Weiterhin wird eine bildgestützte Position und/oder Orientierung des Werkzeugmittelpunkts des Roboterwerkzeugs durch Transformieren der Position und/oder Orientierung der Markierung mittels der Recheneinheit berechnet. Weiterhin wird ein Kalibrierungsparameters basierend auf dem Roboterdatensatz sowie auf der bildgestützten Position und/oder Orientierung des Werkzeugmittelpunkts mittels der Recheneinheit berechnet. Weiterhin betrifft die Erfindung eine Kalibrierungseinheit, ein Computerprogrammprodukt, eine computerlesbares Speichermedium und einen Roboter mit einer Kalibrierungseinheit.The invention relates to a method for calculating a calibration parameter of a robot tool. The method is based on receiving an image record of medical imaging of an image volume via a first interface, the image volume comprising a portion of the robotic tool, and wherein the robotic tool is attached to a robot. Furthermore, a robot data record is received by means of a second interface, wherein the robot data record comprises a position of at least one movable axis of the robot during the recording of the image data record. Furthermore, the position and / or orientation of a marker in the image data set is determined by means of a computing unit. Furthermore, an ima
