An objective of the present invention is provide an assistance robot which allows a person to be assisted to stand up without discomfort. A control device of the assistance robot: acquires a weight distribution from a detection device (acquisition unit: step S204) derives, from the weight distribution which is acquired by the acquisition unit, a center of gravity position of a person to be assisted in a fore-aft direction (center of gravity position derivation unit: step S206) and, when standing up the person to be assisted when seated and supported by a holding unit, controls an actuator and causes the holding unit to move such that the center of gravity position derived by the center of gravity position derivation unit falls within a first prescribed range (first control unit: steps S208-214).La présente invention vise à fournir un robot dassistance qui aide une personne à se lever sans provoquer de gêne. Un dispositif de commande du robot dassistance : acquiert une distribution de poids à partir dun dispositif de détection (unité dacquisition : étape S204) obtient, à partir de la distribution de poids qui est acquise par lunité dacquisition, une position de centre de gravité dune personne à aider dans une direction avant-arrière (unité dobtention de position de centre de gravité : étape S206) et, lorsque la personne à aider se lève alors quelle est assise et soutenue par une unité de maintien, commande un actionneur et amène lunité de maintien à se déplacer de telle sorte que la position de centre de gravité obtenue par lunité dobtention de position de centre de gravité tombe dans une première plage prescrite (première unité de commande : étapes S208-214).違和感を与えることなく被介助者を起立させる介助ロボットを提供する。 介助ロボットの制御装置は、検出装置から重量配分を取得し(取得部:ステップS204)、取得部によって取得された重量配分から、被介助者の前後方向の重心位置を導出し(重心位置導出部:ステップS206)、保持部に支えられて着座している被介助者を起立させる場合において、アクチュエータを制御して、重心位置導出部によって導出された重心位置が第一所定範囲内に入るように保持部を動作させる(第一制御部:ステップS208-214)。
