Die Erfindung betrifft eine Greifeinrichtung mit einem Proximalglied (10), einem Medialglied (20) und einem Distalglied (30), die jeweils verschwenkbar aneinander gelagert sind, und mit einem Aktuator (80), der mit einem verschieblich gelagerten Kopplungselement (50) gekoppelt ist, wobei das Kopplungselement (50) zwischen dem Proximalglied (10) und dem Distalglied (30) angeordnet ist und sowohl mit dem Proximalglied (10) als auch mit dem Distalglied (30) kraftübertragend verbunden ist. Es ist vorgesehen, dass an dem Kopplungselement (50) zumindest ein Hebel (40) angeordnet ist, der sowohl mit dem Proximalglied (10) als auch mit dem Distalglied (30) verbunden ist und das Proximalglied (10) mit dem Distalglied (30) kinematisch koppelt.The invention relates to a gripping device, comprising a proximal member (10), a medial member (20), and a distal member (30), which are each pivotably supported on each other, and comprising an actuator (80), which is coupled to a slidably supported coupling element (50), wherein the coupling element (50) is arranged between the proximal member (10) and the distal member (30) and is connected in a force-transmitting manner both to the proximal member (10) and to the distal member (30). According to the invention, at least one lever (40) is arranged on the coupling element (50), which lever is connected both to the proximal member (10) and to the distal member (30) and kinematically couples the proximal member (10) with the distal member (30).La présente invention concerne un dispositif de préhension comprenant un organe proximal (10), un organe médial (20) et un organe distal (30) qui sont articulés respectivement l'un par rapport à l'autre, et un actionneur (80) qui est couplé à un élément d'accouplement (50) monté mobile, l'élément d'accouplement (50) étant disposé entre l'organe proximal (10) et l'organe distal (30) et relié aussi bien à l'organe proximal (10) qu'à l'organe distal (30) de manière à transmettre les forces. Selon l'i
