PROBLEM TO BE SOLVED: To improve operability of an end effector performing treatment to an object to be treated.SOLUTION: A manipulator 10 includes a shaft 16, a distal end operation section 14 having a gripper 12 for performing electrical treatment to an object to be treated X, a wire 60 capable of supplying power to the gripper 12, and a handle 18 for operating the gripper 12. The distal end operation section 14 includes: a bending section 34 provided between the gripper 12 and the shaft 16 and bending the distal end operation section 14 in a direction different from the axial direction of the shaft 16 by operating force in a bending direction transmitted from the handle 18 and a hollow tube 82 provided at a position overlapping the bending section 34, and capable of bending following the operation of the bending section 34. The hollow tube 82 has a hollow section 82a where the wire 60 is disposed, and is capable of transmitting operating force transmitted from the handle 18 to the gripper 12.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】処置対象に処置を行うエンドエフェクタの動作性を一層高める。【解決手段】マニピュレータ10は、シャフト16と、処置対象Xに電気的処置を行うグリッパ12を有する先端動作部14と、グリッパ12に電力を供給可能な導線60と、グリッパ12を動作させるハンドル18とを備える。先端動作部14は、グリッパ12とシャフト16の間に設けられ、ハンドル18から伝達される曲げ方向の動作力によりシャフト16の軸方向と異なる方向に先端動作部14を湾曲させる湾曲部34と、湾曲部34に重なる位置に設けられ該湾曲部34の動作に追従して湾曲可能な中空チューブ82とを備える。中空チューブ82は、導線60が配設される中空部82aを有し、且つハンドル18から伝達される動作力をグリッパ12に伝達可能である。【選択図】図8
