PROBLEM TO BE SOLVED: To improve operability of an end effector which performs treatment to an object to be treated.SOLUTION: A manipulator 10 includes a shaft 16, a distal end operation section 14 having a gripper 12, and a handle 18 for operating the gripper 12. The distal end operation section 14 includes: a bending section 34 provided between the gripper 12 and the shaft 16 and bending the distal end operation section 14 in a direction different from the axial direction of the shaft 16 by operating force in a bending direction transmitted from the handle 18 and a hollow tube 82 provided on a position overlapping the bending section 34, capable of bending following the bending section 34, and transmitting to the gripper 12, operating force transmitted from the handle 18 in a rotational direction rotating around the axis of the gripper 12 to unlimitedly rotate the gripper 12.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】処置対象に処置を行うエンドエフェクタの動作性を一層高める。【解決手段】マニピュレータ10は、シャフト16と、グリッパ12を有する先端動作部14と、グリッパ12を動作させるハンドル18とを備える。先端動作部14は、グリッパ12とシャフト16の間に設けられ、ハンドル18から伝達される曲げ方向の動作力によりシャフト16の軸方向と異なる方向に先端動作部14を湾曲させる湾曲部34と、湾曲部34に重なる位置に設けられ該湾曲部34に追従して湾曲可能であり、且つハンドル18から伝達されるグリッパ12の軸を中心に回転する回転方向の動作力を、グリッパ12に伝達してグリッパ12を無制限に回転可能とする中空チューブ82とを備える。【選択図】図1
