PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a medical manipulator control method capable of causing the motor to be accurately and quickly operated in response to changes of the load.SOLUTION: A medical manipulator control method controls the manipulator which drives a driven part, by causing the motor to rotate in response to an operation input from a control unit, comprising: performing test driving when an operation input is made to evaluate the change in the winding resistance based on an increase in the motor temperature, and setting a motor driving condition on the basis of the evaluated change in the winding resistance (steps S1-S8) and driving the driven part in accordance with the operation input on the basis of the motor driving condition set in the steps S1-S8 (Step S9).COPYRIGHT: (C)2016,JPO&INPIT【課題】医療用マニピュレータの制御方法において、負荷量が変化してもモータを正確かつ迅速に動作させることができるようにする。【解決手段】操作部からの操作入力に応じてモータを回転することにより、被駆動部を駆動する医療用マニピュレータの制御方法であって、操作入力が発生した際に、試し駆動を行って、モータの温度上昇に基づく巻線抵抗の変化を評価し、評価された巻線抵抗の変化に基づいてモータの駆動条件を設定するステップS1~S8と、ステップS1~S8で設定されたモータの駆動条件に基づいて、操作入力に対応する駆動を行うステップS9と、を備える方法とする。【選択図】図5
