The control unit (100) of the medical manipulator system has a position recognition unit (101) for recognizing the positions of the first manipulator and the second manipulator, and the second manipulator when the first manipulator is moved along the first movement path. When the interference prediction unit (103) predicts whether the first manipulator does not interfere with the second manipulator, the first mode and the first manipulator are When the interference predicting unit (103) predicts that it interferes with the two manipulators, either the first mode or the second mode is selected so that the second mode is set, and the control unit is operated in the first mode or the second mode. When the torque sensor (14) detects contact between the first manipulator and the obstacle while the (100) is operating, the first mode or the second mode A mode selector for selecting one mode from a plurality of operating modes to transition from de to a third mode (107), the. 医療用マニピュレータシステムの制御部（１００）は、第一マニピュレータ及び第二マニピュレータの位置を認識する位置認識部（１０１）と、第一移動経路に沿って第一マニピュレータを移動させた場合に第二マニピュレータに干渉するか否かを予測する干渉予測部（１０３）と、第一マニピュレータが第二マニピュレータに干渉しないと干渉予測部（１０３）が予測した場合には第一モード、第一マニピュレータが第二マニピュレータに干渉すると干渉予測部（１０３）が予測した場合には第二モードとなるように第一モードと第二モードとのいずれか一方を選択し、第一モード又は第二モードで制御部（１００）が動作している間にトルクセンサ（１４）が第一マニピュレータと障害物との接触を検知した場合に第一モード又は第二モードから第三モードへ移行するように複数の動作モードから１つのモードを選択するモード選択部（１０７）と、を有する。
