This medical manipulator system comprises: a slave manipulator； a drive unit for manipulating the slave manipulator； a control unit for providing a manipulation command to the drive unit； an operation unit； and an operation unit-side detection unit which is provided in the operation unit and detects a movement of the operation unit. The control unit performs processing including the steps of: determining the presence or absence of hand shakiness of an operator during operation input to the operation unit which is detected by the operation unit-side detection unit； stopping the manipulation command when it is determined that there is no hand shakiness； removing the hand shakiness from the operation input when it is determined that the hand shakiness is present； and generating the manipulation command from the operation input from which the hand shakiness has been removed.Cette invention concerne un système de type manipulateur médical comprenant : un manipulateur asservi； une unité motrice pour manipuler le manipulateur asservi； une unité de commande pour générer une commande de manipulation à destination de l'unité motrice； une unité d'opération； et une unité de détection côté unité de d'opération qui se trouve dans l'unité d'opération et détecte tout mouvement de l'unité d'opération. L'unité de commande procède au traitement comprenant les étapes consistant à : déterminer la présence ou l'absence du tremblement de main de l'opérateur pendant l'entrée d'opération dans l'unité d'opération qui est détecté par l'unité de détection côté unité d'opération； arrêter la commande de manipulation si la détermination indique qu'il n'y a pas de tremblement de main； éliminer le tremblement de main de l'entrée d'opération si la détermination confirme qu'un tremblement de main est présent； et générer la commande de manipulation à partir de l'entrée d'opération dont le tremblement de main a été éliminé.この医療用マニピュレータシステムは、スレーブマニピュレータと、前記スレーブマニピュレータを動作させる駆動部と、前記駆動部に動作指令を与える制御部と、操作部と、前
