[Problem] To make it possible to further improve safety. [Solution] Provided is a robot arm device (10) equipped with: an arm unit (120) configured by connecting multiple links to each other by joint sections (130)； and a drive controller (111) for driving the arm unit (120) by controlling the driving of the joint sections (130). When a malfunction is detected in at least one of the joint sections (130), the drive controller (111) controls the driving of the joint sections (130) providing a specified restriction on the movement of the arm unit (120) and drives the arm unit (120) so as to avoid said malfunction.Le problème décrit par la présente invention est de permettre d'améliorer encore la sécurité. La solution selon l'invention porte sur un dispositif de bras robotisé (10) équipé : d'une unité de bras (120) configurée en raccordant de multiples liaisons les unes aux autres par des sections articulations (130) ； et d'un dispositif de commande d'entraînement (111) permettant d'entraîner l'unité de bras (120) en commandant l'entraînement des sections articulations (130). Lorsqu'un dysfonctionnement est détecté dans au moins une des sections articulations (130), le dispositif de commande d'entraînement (111) commande l'entraînement des sections articulations (130) créant une restriction spécifiée sur le mouvement de l'unité de bras (120) et entraîne l'unité de bras (120) de façon à éviter ledit dysfonctionnement.【課題】安全性をより向上させることを可能にする。 【解決手段】複数のリンクが関節部（１３０）によって互いに連結されて構成されるアーム部（１２０）と、前記関節部（１３０）の駆動を制御することにより前記アーム部（１２０）を駆動させる駆動制御部（１１１）と、を備え、前記駆動制御部（１１１）は、前記関節部（１３０）の少なくともいずれかに異常が検出された場合に、前記アーム部（１２０）の運動に対して所定の制限が設けられた状態で前記関節部（１３０）の駆動を制御して、当該異常を回避するように前記アーム部（１２０）を駆動させる、ロボットアーム装置（１０）を提供する。
