A system and method for supporting an image guided procedure includes an elongated device, including a steerable distal end and a shape sensor disposed along a length of the elongated device, and coupled to the elongated device. One or more processors. While the elongate device is traversed through one or more passageways of the patient, one or more processors detect a data collection event and, in response to the detection of the data collection event, use the shape sensor to determine a length of the elongate device. To capture multiple points along. In some embodiments, the insertion depth of the elongated device is monitored. In some embodiments, the data collection event is when the insertion depth exceeds the threshold insertion depth, when no change in insertion depth is detected for a time period longer than the threshold time period, or when the insertion depth Is detected when exceeds the threshold retreat distance.画像誘導処置をサポートするシステム及び方法は、細長いデバイスであって、操縦可能な遠位端と、細長いデバイスの長さに沿って配置される形状センサとを含む、細長いデバイスと、細長いデバイスに連結される１以上のプロセッサとを含む。細長いデバイスが患者の１以上の通路を通じて横断させられる間に、１以上のプロセッサは、データ収集イベントを検出し、データ収集イベントの検出に応答して、形状センサを使用して細長いデバイスの長さに沿う複数のポイントを取り込む、ように構成される。幾つかの実施形態では、細長いデバイスの挿入深さがモニタリングされる。幾つかの実施形態において、データ収集イベントは、挿入深さが閾値挿入深さを超えるときに、挿入深さの変化が閾値時間期間よりも長い時間期間に亘って検出されないときに、又は挿入深さが閾値後退距離を超えるときに検出される。
