WALLACE, Daniel, T.,SCHUH, Travis, Michael,WITTE, Spencer, James
申请号：
USUS2019/035137
公开号：
WO2019/236450A1
申请日:
2019.06.03
申请国别(地区):
US
年份:
2019
代理人:
摘要：
A robotic system can include a high force instrument that amplifies input forces such that output forces are greater than input forces. The high force instrument can include an end effector. The high force instrument can further include a first pulley configured to rotate about a pulley axis and a first jaw member connected to the first pulley by a first drive pin. The high force instrument can also include a second pulley configured to rotate about the pulley axis and a second jaw member connected to the second pulley by a second drive pink. A link can provide a first pivot point about which the first jaw member can pivot and a second pivot point about which the second jaw member can pivot.L'invention concerne un système robotisé pouvant comprendre un instrument à force élevée qui amplifie des forces d'entrée de telle sorte que les forces de sortie sont supérieures aux forces d'entrée. L'instrument à force élevée peut comprendre un effecteur d'extrémité. L'instrument à force élevée peut en outre comprendre une première poulie configurée pour tourner autour d'un axe de poulie et un premier élément de mâchoire relié à la première poulie par une première broche d'entraînement. L'instrument à force élevée peut également comprendre une seconde poulie configurée pour tourner autour de l'axe de poulie et un second élément de mâchoire relié à la seconde poulie par une seconde broche d'entraînement. Une liaison peut fournir un premier point de pivotement autour duquel le premier élément de mâchoire peut pivoter et un second point de pivotement autour duquel le second élément de mâchoire peut pivoter.
