手术器械及其手术机器人
- 专利权人:
- 微创(上海)医疗机器人有限公司
- 发明人:
- 何超,王常春,袁帅,李涛,成浩
- 申请号:
- CN201610445532.5
- 公开号:
- CN106037932B
- 申请日:
- 2016.20.06
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要:
- 本发明提供了一种手术器械及其手术机器人。所述手术器械包括前端、腕部、基座、导向机构和牵引单元,所述前端与腕部转动连接并形成有第一回转轴线,所述腕部与基座转动连接并形成有第二回转轴线,所述第一回转轴线与第二回转轴线非共面且垂直;所述牵引单元包括第一、二、三、四牵引体;四根所述牵引体均围绕并部分固连前端,并均延伸且经过所述导向机构的约束后与外部机构连接;所述第二牵引体以与第一牵引体相反的方向围绕前端,所述第四牵引体以与第三牵引体相反的方向围绕前端;所述第一牵引体和第二牵引体布置在第二回转轴线的一侧,所述第三牵引体和第四牵引体布置在第二回转轴线的另一侧。
- 来源网站:
- 中国工程科技知识中心
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