手术器械及其手术机器人

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专利权人:

微创(上海)医疗机器人有限公司

发明人:

何超,王常春,袁帅,李涛,成浩

申请号：

CN201610445532.5

公开号：

CN106037932B

申请日:

2016.20.06

申请国别(地区):

CN

年份:

2019

代理人:

摘要：

本发明提供了一种手术器械及其手术机器人。所述手术器械包括前端、腕部、基座、导向机构和牵引单元,所述前端与腕部转动连接并形成有第一回转轴线,所述腕部与基座转动连接并形成有第二回转轴线,所述第一回转轴线与第二回转轴线非共面且垂直;所述牵引单元包括第一、二、三、四牵引体;四根所述牵引体均围绕并部分固连前端,并均延伸且经过所述导向机构的约束后与外部机构连接;所述第二牵引体以与第一牵引体相反的方向围绕前端,所述第四牵引体以与第三牵引体相反的方向围绕前端;所述第一牵引体和第二牵引体布置在第二回转轴线的一侧,所述第三牵引体和第四牵引体布置在第二回转轴线的另一侧。

来源网站：

中国工程科技知识中心

来源网址：

http://www.ckcest.cn/home/