一种四自由度康复机械臂装置
- 专利权人:
- 北京工业大学
- 发明人:
- 李明爱,刘帆,孙炎珺,杨金福
- 申请号：
- CN201810023630.9
- 公开号：
- CN108210246B
- 申请日:
- 2018.10.01
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种四自由度康复机械臂装置,该装置由基座和康复机械臂两部分组成,康复机械臂安装在基座上。康复机械臂由肩部外展关节,肩部屈伸关节,肘部屈伸关节,腕部屈伸关节组成。运动想象脑电信号被采集后,通过预处理,特征提取,模式分类得到的二分类信号作为机械臂控制单元的输入信号。控制单元输出PWM波控制肩部外展电机、肩部屈伸电机、肘部屈伸电机和腕部外展电机转动。通过算法实现运行想象脑电信号的分类,将信号传输给控制单元。控制单元发出相应控制信号。控制信号对伺服电机转动进行控制。本发明的机械臂结构设计的简单化,方便安装拆卸。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
