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可重构绳驱下肢康复机器人轨迹和构型的复合优化方法
- 专利权人:
- 中国科学技术大学
- 发明人:
- 张彬,周煜,尚伟伟,丛爽
- 申请号：
- CN202310069010.X
- 公开号：
- CN115805594A
- 申请日:
- 2023.02.06
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种可重构绳驱下肢康复机器人轨迹和构型的复合优化方法，属康复机器人控制领域。方法包括：步骤1，根据人体下肢特征和屈伸运动时下肢的骨骼肌肉作用关系建立肌肉作用力模型；步骤2，根据步骤1的模型，建立下肢与可重构绳驱下肢康复机器人的整体动力学模型；步骤3，基于步骤1中的肌肉作用力模型，设置肌肉归一化做功为优化目标，采用傅里叶级数拟合训练轨迹，并对训练轨迹参数进行优化求解；步骤4，根据整体动力学模型和最优训练轨迹参数，选择可重构绳驱下肢康复机器人能耗作为优化目标，对可重构绳驱下肢康复机器人的牵引构型参数进行优化求解。能根据不同的康复需求，给出最适合康复患者的机器人训练轨迹和牵引构型参数。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
