PROBLEM TO BE SOLVED: To easily avoid an output abnormality at a specific point angle and also support free operations.SOLUTION: A control device 1 is a control device of an operation mechanism for driving a plurality of links connected via a joint by means of an actuator. The control device 1 comprises: a joint angle acquisition unit 102 for acquiring a present joint angle, which is a present angle between links adjacent via the joint a virtual joint angle acquisition unit 106 for calculating a virtual joint angle, which is a virtual angle between the mutual links different by a predetermined displacement angle from the present joint angle when the present joint angle is a specific point angle a target acceleration acquisition unit 108 for acquiring a target acceleration, which is a movement acceleration as a target for the link a driving torque value calculation unit 110 for calculating a driving torque value for driving the actuator based on the target acceleration and the virtual joint angle and an actuator control unit 1C for controlling the actuator by using the driving torque value as a torque value for driving the actuator.SELECTED DRAWING: Figure 4COPYRIGHT: (C)2017,JPO&INPIT【課題】特異点角度における出力異常を容易に回避し、かつ、自由な動作に対応する。【解決手段】制御装置1は、関節を介して連結された複数のリンクをアクチュエータにより駆動する作動機構の制御装置である。制御装置1は、関節を介して隣接するリンク同士の現在の角度である現在関節角度を取得する関節角度取得部102と、現在関節角度が特異点角度である場合に、現在関節角度から所定の変位角度だけ異なったリンク同士の仮想の角度である仮想関節角度を算出する仮想関節角度取得部106と、リンクの目標とする移動加速度である目標加速度を取得する目標加速度取得部108と、目標加速度と仮想関節角度とに基づき、アクチュエータを駆動するための駆動トルク値を算出する駆動トルク値算出部110と、アクチュエータを駆動するトルク値として駆動トルク値を用いて、アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部1Cとを有する。【選択図】図4
