The present invention provides a system with adjustable training and recovery functions customized to the specific needs of the user. The system includes an exercise device including a user interface member coupled to a plurality of links and a plurality of joints, a brake and a sensor, and a processor. The processor receives link or joint position data over the initial movement of the device by the user from the sensor, calculates position coordinates of the user interface member from the detected position data to determine a reference trajectory, and based on the reference trajectory Defining the end point space, receiving from the sensor the position data of the link over the subsequent movement of the device by the user, calculating the position coordinates of the user interface member from the detected position data, and the position coordinates of the subsequent movement and Determine the completion of the iteration based on the defined endpoint space. [Selected figure] Figure 1【課題】ユーザの具体的なニーズに合わせてカスタマイズされた調整可能なトレーニング・リカバリー機能を備えたシステムを提供する。【解決手段】システムは、複数のリンク及び複数のジョイントに連結されたユーザインターフェース部材、ブレーキならびにセンサを含む運動装置と、プロセッサとを備える。プロセッサは、センサから、ユーザによる前記装置の初期動きにわたるリンク又はジョイントの位置データを受け取り、検出された位置データから、ユーザインターフェース部材の位置座標を算出して基準軌道を決定し、基準軌道に基づいて終点空間を規定し、センサから、ユーザによる、装置の後続する動きにわたるリンクの位置データを受け取り、検出された位置データから、ユーザインターフェース部材の位置座標を算出し、後続する動作の位置座標および規定された終点空間に基づいて反復の完了を判定する。【選択図】図１
