Some embodiments are directed to a surgical robotic system for use in a surgical procedure, including a surgical arm having a movable arm part for mounting of a surgical instrument having at least one degree-of-freedom to enable longitudinal movement of the surgical instrument towards a surgical target. Some other embodiments are directed to a human machine interface for receiving positioning commands from a human operator for controlling the longitudinal movement of the surgical instrument, and an actuator configured for actuating the movable arm part to effect the longitudinal movement of the surgical instrument, and controlled by a processor in accordance with the positioning commands and a virtual bound. The virtual bound establishes a transition in the control of the longitudinal movement of the surgical instrument in a direction towards the surgical target. The virtual bound is determined, during use of the surgical robotic system, based on the positioning commands.L'invention concerne un système robotique chirurgical comprenant un bras chirurgical (080) comprenant une partie de bras mobile (082) pour le montage d'un instrument chirurgical (119), la partie de bras mobile ayant au moins un degré de liberté pour permettre un mouvement longitudinal (109) de l'instrument chirurgical vers une cible chirurgicale (123). Une interface homme-machine (020) est prévue pour recevoir des commandes de positionnement (022) d'un opérateur humain pour contrôler le mouvement longitudinal de l'instrument chirurgical, et un système d'actionnement (060) est configuré et agencé pour actionner la partie de bras mobile pour effectuer le mouvement longitudinal de l'instrument chirurgical. Le système d'actionnement est commandé par un processeur en fonction des commandes de positionnement et d'une borne virtuelle (132-135). La borne virtuelle établit une transition dans le contrôle du mouvement longitudinal de l'instrument chirurgical dans la direction vers la cible chirurgicale. La bo
