Eine Assistenzvorrichtung (60) umfasst: eine Körperverstrebung (62, 64, 35) ein Ausgangsverbindungsglied (30), das an einem der Assistenz unterworfenen Körperteil anzulegen ist, wobei das Ausgangsverbindungsglied (30) um ein Gelenk in dem der Assistenz unterworfenen Körperteil schwenkt ein Stellglied (40) umfassend eine Ausgangswelle, die ein Assistenzmoment erzeugt eine Momenterfassungssektion, die an einer beliebigen Position entlang des Wegs von dem Ausgangsverbindungsglied (30) zu der Ausgangswelle (des Stellglieds 40) bereitgestellt ist eine Momentbestimmungssektion zum Bestimmen eines kombinierten Moments, das eine Kombination eines Moments der betreffenden Person, das von dem Ausgangsverbindungsstück als eine Folge dessen, dass eine betreffende Person ein Schwenken des der Assistenz unterworfenen Körperteils mit der eigenen Kraft der betreffenden Person bewirkt, und dem Assistenzmoment von der Ausgangswelle ist und eine Steuerung (52), die einen Drehwinkel der Ausgangswelle basierend auf dem kombinierten Moment steuert.A lifting device (60) comprises: a body strut (62, 64, 35) an output connection member (30) on the one of the lifting of the body which is subjected to is to be applied, wherein the output connection member (30) around a joint in which the lifting of the body which is subjected to pivots a final control element (40) comprising an output shaft, which a lifting moment is generated a torque detecting section, which is connected to a desired position along the path of the output connection member (30) to the output shaft (of the control element 40) is provided a torque determination section for determining a combined torque, which comprises a combination of a moment of the respective person the of the output connection piece as a consequence of the fact that a person in question is subject to a pivoting of the of the lifting body part with the own force of the person in question, and the lifting time, from the output shaft and a control (52), the a
