Micro-robot propulsion structure penetrating viscous material comprising a casing (2) and a core characterized in that the casing (2) is of oblong profiled shape and comprises a front zone (ZA) covered with eyelashes (1) of propulsion, a central zone (ZC) of flexible accordion surface, a rear zone (ZD) covered with lashes (1) for propulsion, the central zone (ZD) is maintained by bearing points (4) on the inside of the envelope (2) is animated in a contraction / elongation cycle by a propulsion motor (15) which bears on the bearing points (4).Structure de propulsion de micro robot à pénétration dans matière visqueuse comprenant une enveloppe (2) et un cœur caractérisé en ce que l'enveloppe (2) est de forme oblongue profilée et comprend une zone avant (ZA) recouverte de cils (1) de propulsion, une zone centrale (ZC) de surface accordéon flexible, une zone de derrière (ZD) recouvertes de cils (1) de propulsion, la zone centrale (ZD) est maintenue par des points d'appuis (4) à l'intérieur de l'enveloppe (2) est animée dans un cycle de contraction / élongation par un moteur de propulsion (15) qui prend appui sur les points d'appuis (4).
