GERARD J LABONVILLE,ラボンヴィル，ジェラード，ジェイ,ALAN S BRADLEY,ブラッドリー，アラン エス
申请号：
JP2019151246
公开号：
JP2019198692A
申请日:
2019.08.21
申请国别(地区):
JP
年份:
2019
代理人:
摘要：
To provide an arrangement of motor control systems which meets performance and stability requirements while overcoming space restrictions in a medical robotic system, and also meets performance and stability requirements while avoiding problems of excessive heat in a medical robotic system.SOLUTION: A medical robotic system includes a manipulator having links that form housings which are movable by motor-actuated joints. Motors for actuating the joints and sensors for sensing states of the motors are housed in one or more distal housings formed from corresponding links or other structures of the manipulator. A position controller is housed in a proximal housing and provides current commands for the motors to a remote current controller that is housed in an intermediate housing and generates drive signals for the motors by using the provided current commands and sensed states of the motors.SELECTED DRAWING: Figure 3【課題】性能及び安定性要件を満足しながら医療ロボットシステムにおける空間制約を克服し、性能及び安定性要件を満足しながら医療ロボットシステムにおける過剰な熱の問題を回避する、モータ制御システムの構成を提供する。【解決手段】医療ロボットシステムが、モータ作動させられる関節によって移動可能であるハウジングを形成するリンクを有するマニピュレータを含む。関節を作動させるモータ及びモータの状態を感知するセンサが、対応するリンク又はマニピュレータの他の構造から形成される１つ又はそれよりも多くの遠位ハウジング内に収容される。位置コントローラが、近位ハウジング内に収容され、モータのための電流命令を中間ハウジング内に収容される遠隔電流コントローラに提供し、提供される電流命令及び感知されるモータの状態を用いることによってモータのための駆動信号を生成する。【選択図】図３
