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基于遗传算法和单神经自适应PID的自动转向控制系统及其控制方法
- 专利权人:
- 南京航空航天大学
- 发明人:
- 赵又群,张雯昕,徐瀚,张桂玉
- 申请号：
- CN201810592465.9
- 公开号：
- CN108646751A
- 申请日:
- 2018.06.11
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 张婷婷
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于遗传算法和单神经自适应PID的自动转向控制系统及其控制方法，由位移传感器、路径规划单元、转向电子控制单元ECU、转向执行器组成，转向电子控制单元包括单神经自适应PID控制器和基于遗传算法的优化控制器。位移传感器位于车头前侧和车身两侧，探测障碍物与车身的距离；路径规划单元接收传感器的信息构建障碍物分布地图，规划出避障路径；转向电子控制单元ECU接收避障路径信息，通过单神经元自适应PID控制，建立转向控制算法；并利用多岛遗传算法进行控制参数的优化设计；转向执行器接收ECU的控制指令并将相应的力矩施加到转向系统中。本发明实现控制系统的最优控制，提高了自动驾驶转向控制系统的自适应性和精度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
