PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a walking aid device in which safety is enhanced.SOLUTION: A walking aid vehicle as an embodiment of a walking aid device comprises: an action force detection part 11 for detecting a force applied to a base body a speed detection part 12 for detecting a speed of the walking aid vehicle a travelling direction detection part 13 for detecting a travelling direction (advancing or retreating, for example) of the walking aid vehicle a movement control part 14 for controlling a movement of the walking aid vehicle by determining a control method for moving the walking aid vehicle a drive part 15 for driving front wheels and rear wheels and a safety control part 16 for controlling drive of the walking aid wheel on the basis of a state of the walking aid wheel and a direction in which an action force acts on the walking aid wheel.SELECTED DRAWING: Figure 3COPYRIGHT: (C)2016,JPO&INPIT【課題】安全性が高まる歩行補助装置を提供する。【解決手段】歩行補助装置の一態様である歩行補助車は、基体に加えられる力を検出するための作用力検出部11と、歩行補助車の速度を検出するための速度検出部12と、歩行補助車の進行方向(たとえば、前進または後退)を検出するための進行方向検出部13と、歩行補助車を移動させるための制御方法を決定して、歩行補助車の移動を制御するための移動制御部14と、前輪および後輪を駆動するための駆動部15と、歩行補助車の状態と、歩行補助車に作用力が働く方向とに基づいて、歩行補助車の駆動を制御するための安全制御部16とを備える。【選択図】図3
