An exercise assist device is presented. According to an embodiment, the exercise assisting device may include a control unit for controlling the exercise assisting device, a waist link connected to the control unit, a third spherical link connected to one end of the waist link by a first rotary driver, and a third spherical link in parallel. And a fourth spherical link connected to one end of the waist link and a thigh link connected to one end of the third spherical link and one end of the fourth spherical link.운동 보조 장치가 제시된다. 일 실시예에 따른 운동 보조 장치는, 운동 보조 장치를 제어하는 제어부, 제어부에 연결되는 허리 링크, 허리 링크의 일단에 제1 회전 구동기에 의해 연결되는 제3 구형 링크, 제3 구형 링크와 병렬적으로 허리 링크의 일단에 제2 회전 구동기에 의해 연결되는 제4 구형 링크 및 제3 구형 링크의 일단 및 제4 구형 링크의 일단에 연결되는 허벅지 링크를 포함한다.
