A robotic procedural system employing a medical robot (40) for medically interacting with an anatomical or non-anatomical structure within an anatomical region (e.g., a surgical interaction by a surgical robot (140) with an anatomical structure). The robotic procedural system further employs a medical robot controller (50). In operation, the medical robot controller (50) derives a medical robot path from a medical plan delineating a medical interaction by the medical robot (40) with the structure. The medical robot controller (50) further controls a navigation of the medical robot (40) along the medical robot path within the anatomical region relative to the structure whereby the medical robot (40) medically interacts with the structure, and adjusts the medical robot path responsive to a deviation by the medical robot (40) from the medical plan as illustrated by a procedural image of the medical robot (40) and/or the structure.La présente invention concerne un système procédural robotique mettant en œuvre un robot médical (40) pour interagir médicalement avec une structure anatomique ou non anatomique dans une région anatomique (par exemple, une interaction chirurgicale par un robot chirurgical (140) avec une structure anatomique). Le système procédural robotique met en œuvre, en outre, un contrôleur de robot médical (50). Durant le fonctionnement, le contrôleur de robot médical (50) dérive une trajectoire de robot médical à partir dun plan médical délimitant une interaction médicale par le robot médical (40) avec la structure. Le contrôleur de robot médical (50) commande également une navigation du robot médical (40) sur la trajectoire de robot médical à lintérieur de la région anatomique par rapport à la structure, moyennant quoi le robot médical (40) interagit médicalement avec la structure, et ajuste la trajectoire de robot médical en réponse à une déviation par le robot médical (40) du plan médical tel quillustré par une image procédurale du robot médical (40)
