The present invention relates to an end effector having a gear mechanism for an interventional procedure, which forms an end effector having a gear mechanism, attached to the end terminal of a wrist of a robot and operated by the operation of a hollow shaft according to the needs of an interventional procedure site to improve the performance of a product by conveniently and precisely conducting insertion, rotation and attachment/detachment of a needle. For this, the present invention, as an end effector having a gear mechanism used for an interventional procedure, is characterized by comprising: multiple first, second, third hollow shafts (400, 401, 402) formed to be mutually overlapped in the lower side a needle insertion device (100) connected to the first hollow shaft (401) and inserting a needle while rotating along the driving of a motor a needle rotation device (200) connected to the second hollow shaft (401) and rotating the needle (500) while rotating along the driving of the motor and a needle attachment/detachment device (300) connected to the third hollow shaft (402) and attaching/detaching the needle (500) with the driving of the motor.COPYRIGHT KIPO 2014본 발명은 중재시술 현장의 요구를 파악하여 로봇의 손목 끝단에 부착되어 중공샤프트의 작동으로 작동되는 기어메커니즘을 갖는 엔드이펙터를 형성하게 됨으로써 바늘의 삽입과 회전 및 탈부착이 간편하고 정확하게 이루어져 제품의 성능을 향상시킬 수 있도록 한 중재시술용 기어메커니즘을 갖는 엔드이펙터에 관한 것이다.이를 위하여 본 발명은 중재시술시 사용되는 기어메커니즘을 갖는 엔드이펙터로서, 상기 엔드이펙터는 하부에 서로 중첩되게 형성되는 다수의 제1,2,3중공샤프트(400,401,402)와, 상기 제1중공샤프트(400)에 연결되어 모터의 구동에 따라 회전되면서 바늘(500)을 삽입하게 되는 바늘삽입장치(100)와, 상기 제2중공샤프트(401)에 연결되어 모터의 구동에 따라 회전되면서 바늘(500)을 회전시키게 되는 바늘회전장치(200)와, 상기 제3중공샤프트(402)에 연결되어 모터의 구동으로 바늘(500)을 탈부착시키게 되는 바늘탈부착장치(300)를 포함하여 형성된 것을 특징으로 한다.
