A tool for use with a surgical robotic manipulator that comprises an energy applicator including a shaft extending along an axis between a proximal end and a distal end. The shaft has an axial-force receiving surface. A tool assembly comprises a support structure to support the energy applicator, an axial connector assembly arranged to engage and releasably lock the energy applicator to the support structure in a locked state, a drive system coupled to the support structure to rotatably drive the shaft of the energy applicator about the axis, a collet assembly cooperating with the axial connector assembly and configured to apply a force to the axial-force receiving surface of the energy applicator in the locked state, and a reference surface. The force includes an axial component directing the energy applicator proximally into continuous contact with the reference surface in the locked state.La présente invention concerne un outil destiné à être utilisé avec un manipulateur robotisé chirurgical qui comprend un applicateur d'énergie comprenant un arbre s'étendant le long d'un axe entre une extrémité proximale et une extrémité distale. L'arbre a une surface de réception de force axiale. Un ensemble outil comprend une structure de support destinée à supporter l'applicateur d'énergie, un ensemble connecteur axial agencé pour venir en prise, et verrouiller de manière amovible, l'applicateur d'énergie à la structure de support dans un état verrouillé, un système d'entraînement couplé à la structure de support pour entraîner en rotation l'arbre de l'applicateur d'énergie autour de l'axe, un ensemble pince de serrage coopérant avec l'ensemble connecteur axial et conçu pour appliquer une force à la surface de réception de force axiale de l'applicateur d'énergie dans l'état verrouillé, et une surface de référence. La force comprend une composante axiale dirigeant l'applicateur d'énergie de manière proximale en contact continu avec la surface de référence dans l'état verrouill
