HAZELTON, Andrew J.,GADDA, Teresa G.,LIU, Changmeng
申请号：
USUS2019/041218
公开号：
WO2020/014370A1
申请日:
2019.07.10
申请国别(地区):
US
年份:
2020
代理人:
摘要：
A system comprises a tool and a catheter sized to receive the tool. The system also comprises a processor and a memory having computer readable instructions stored thereon. The computer readable instructions, when executed by the processor, cause the system to receive, via an image sensor of the tool, a plurality of images from within a lumen of the catheter. Each image comprises a plurality of pixels. For each image, a subset of the plurality of pixels associated with a viewable feature is identified. For each image, a likely orientation for the viewable feature is determined based on the identified subset of the plurality of pixels. A composite orientation for the viewable feature is determined based on a combination of the likely orientations of the viewable feature for each image. A rotational offset of the tool relative to the catheter is determined based on the determined composite orientation.L'invention concerne un système comprenant un outil et un cathéter dimensionné pour recevoir l'outil. Le système comprend un processeur et une mémoire sur laquelle sont stockées des instructions lisibles par un ordinateur. Les instructions lisibles par ordinateur, lorsqu'elles sont exécutées par le processeur, amènent le système à recevoir, par l'intermédiaire d'un capteur d'image de l'outil, une pluralité d'images provenant d'une lumière du cathéter. Chaque image comprend une pluralité de pixels. Pour chaque image, un sous-ensemble de la pluralité de pixels associés à une caractéristique visible est identifié. Pour chaque image, une orientation probable pour la caractéristique visible est déterminée sur la base du sous-ensemble identifié de la pluralité de pixels. Une orientation composite pour la caractéristique visible est déterminée sur la base d'une combinaison des orientations probables de la caractéristique visible pour chaque image. Un décalage de rotation de l'outil par rapport au cathéter est déterminé sur la base de l'orientation composite déterminée.
